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====== Châssis et structure de R.Hasika ======

===== Plaques du châssis =====
La version actuelle du châssis a été coupée à la découpeuse laser dans du contreplaqué de 4mm.
La plaque inférieure  supporte la batterie, les circuits d'alimentations,
le capteur à ultrasons, les moteurs et les supports des roues libres.
La plaque supérieure supporte divers capteurs et l'électronique de commande (Raspberry pi et Arduino).
Voici une vue des deux plaques :
{{ :robotique:r_hasika:robot1_plates.png?500 |}}

J'ai peint les plaques brutes avec une peinture à l'eau blanche, ce qui donne un rendu uni et propre (cela permet également de bien voir ce qu'on fait quand on fait des ajustements ou des modifications). Voici ce qu'on obtient :
{{ :robotique:r_hasika:structure_4003.jpg?500 |}}
On peut également voir les poutres de support, et les blocs de fixation des roues libres.

===== Poutres de support =====
Trois poutres creuses en PLA font le lien entre le premier et le second étage.
L’intérieur creux  de ces poutres permet de faire passer les câbles d'un étage à l'autre.
Des découpes correspondantes sont présentes sur chaque plaque.
On peut voir ces trois poutres ici :
{{ :robotique:r_hasika:beams_3995.jpg?500 |}}

L'ensemble des deux plaques et des trois poutres pèse 88 grammes.
La plaque supérieure pèse 50 grammes.

Une fois les roues installées, les chenilles, la batterie, le capteur ultrasonique,
le circuit d'alimentation, les moteurs, et le câblage, l'étage inférieur pèse 288 grammes.
{{ :robotique:r_hasika:topview_4087.jpg?300 |}}

===== Fixation des roues libres =====
Pour fixer les roues libres, il fallait une pièce utilisant les mêmes trous de fixation que les moteurs, de sorte qu'on puisse changer la position des moteurs à volonté. J'ai donc conçu une pièce simple adaptée à cet usage.

===== Protection des moteurs =====
Les moteurs sont sur le dessous de la plaque inférieure. Ceux ci sont équipés de capteurs qui ne doivent pas être touchés, et les soudures des moteurs sont accessibles. Afin de remédier à cela, j'ai conçu une pièce en 3D, imprimable, qui se fixe sur la plaque inférieure, et protège les moteurs. La forme arrondie permet d'éviter que le robot ne se coince trop facilement sur un obstacle. Ici, il devrait glisser.
{{ :robotique:r_hasika:motor_shield1_4156.jpg?200 |}}{{ :robotique:r_hasika:motor_shield1b_4158.jpg?200 |}}


Une fois ces protections installées, nous obtenons le résultat suivant :
{{ :robotique:r_hasika:bottom_with_shields_1024_4164.jpg?300 |}}

===== Support de l'interrupteur général =====
Une précédente version avait un petit interrupteur, caché au milieu du robot. J'ai décidé d'utiliser un bouton plus gros, comportant un indicateur lumineux, et facilement accessible. Pour le fixer, j'ai conçu une pièce avec openscad : 
{{ :robotique:r_hasika:buttonholder.png?200 | support de l'interrupteur}}
Il s'agit simplement d'une pièce en L, avec un trou circulaire ou vient se glisser l'interrupteur. Des renforts verticaux sont présents, ainsi que deux  avancées de 5mm du coté ou se trouve l'interrupteur. Celles ci permettent de s'assurer que le robot ne coupe son alimentation en reculant contre un mur. Bien sur, ce système ne protège pas le bouton d'un objet pointu, mais j'installerai ultérieurement une protection rabattable. Imprimer cette pièce demande environ 70cm de filament de 1.75mm.
Le voyant lumineux (une LED simple) s'allume lorsque le robot est alimenté. Cela donne ce résultat : 
{{ :robotique:r_hasika:back_view_4178.jpg?500 |}}


===== Fichiers =====
Pour reproduire ce robot, certains fichiers seront nécessaires. Je placerai ici les fichiers relatifs au châssis. Les fichiers dxf sont utilisables pour une découpeuse laser (je mettrai également des fichiers eps pour cela), les stl peuvent être utilisés pour l'impression 3D, et les fichiers scad sont mes sources utilisables dans openscad, qui peuvent vous permettre de modifier les dimensions des pièces.

==== Plaques du châssis ====
  * {{:robotique:r_hasika:robot1proj3.scad|Fichier scad de la projection 2D des plaques du robot}}
  * {{:robotique:r_hasika:robot1proj3.dxf|Fichier DXF de la projection 2D des plaques du robot}}
  * A venir, fichier eps de la projection 2D des plaques du robot.
==== Autres pièces ====
  * {{:robotique:r_hasika:supportbeam.scad|Fichier scad des poutres de support du second étage}}
  * {{:robotique:r_hasika:supportbeam.stl|Fichier stl des poutres de support du second étage (version 35mm de haut)}}
  * {{:robotique:r_hasika:motorprotectionc.scad|Fichier scad des coques de protection des moteurs}}
  * {{:robotique:r_hasika:motorprotectionc.stl|Fichier stl des coques de protection des moteurs}}
  * {{:robotique:r_hasika:idlesprocketblocks.scad|Fichier scad des fixations de roues libres}}
  * {{:robotique:r_hasika:idlesprocketblocks.stl|Fichier stl des fixations de roues libres}}
  * {{:robotique:r_hasika:buttonholder.scad|Fichier scad du support de l'interrupteur général}}
  * {{:robotique:r_hasika:buttonholder.stl|Fichier stl du support de l'interrupteur général}}
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