Il est maintenant temps de transformer cet assemblage de matériel en un vrai Robot. Pour cela, nous allons maintenant voir l'ultime étape : la programmation. Nous verrons trois algorithmes, du plus simple au plus avancé. Cela devrait vous permettre d'avoir une base pour programmer votre robot comme vous le souhaitez, et pourquoi pas quelques idées !

Commençons tout de suite, en rentrant dans le vif du sujet. Ce robot utilise le MCP23017 pour commander les L293D qui à leur tour commandent les moteurs. J'ai donc choisi python pour écrire le programme des robots, puisque c'est sur cette base que nous avons vu l'utilisation du MCP23017. En premier lieu, voici le lien vers le GitHub ou je met les divers fichiers relatifs au code du robot Cerda.

Dans ce dépôt, vous trouverez divers fichiers, donc la classe I2C d'Adafruit, et la classe permettant de gérer le MCP23017. Assurez vous d'avoir ces deux fichiers dans le répertoire contenant les fichiers de votre robot, ils sont nécessaires pour son fonctionnement, et doivent être importés dans le script du programme de votre robot. Vous noterez également un script robotStop.py, qui sert simplement à arrêter les moteurs du robot. Sur mon raspberry pi, j'ai fait un alias de ce script vers la commande stop, ce qui fait que je peux arrêter le déplacement du robot en tapant stop dans un terminal, n'importe ou.

Divers scripts sont présents, pour tester les différents organes du robot :

• Un script pour tester le capteur à ultrasons;
• un script pour tester les détecteurs de contact;
• un script pour tester le balayage d'un servomoteur, non inclus dans la version actuelle de R.Cerda (et utilisant un ATTiny85).

N'hésitez pas à tester vos capteurs avant de lancer le robot, pour vérifier si tout va bien. J'intégrerai également ultérieurement des scripts pour tester les moteurs.

Passons maintenant au programme principal du robot lui même. Voyons d'abord vite fait l'algorithme. Dans une boucle infinie, on répète les instructions suivantes :

Lire la distance mesurée devant le robot par le capteur à ultrasons.
Si cette distance est inférieure à 8 pouces, on recule.
Sinon, si cette distance est inférieure à 16 pouces, on tourne,
Sinon, on avance.

Et c'est tout! Ce simple algorithme suffit déjà à permettre au robot d'éviter des obstacles! Cet algorithme est implémenté dans le programme r1.py, dont la source se trouve sur le GitHub.